სამრეწველო რობოტული მკლავის სტრუქტურა და პრინციპი

სამრეწველო რობოტები შეაღწიეს ცხოვრების ყველა სფეროში და ეხმარებოდნენ ადამიანებს შედუღების, დამუშავების, შესხურების, შტამპვისა და სხვა ამოცანების შესრულებაში, ასე რომ, დაფიქრდით, თუ როგორ უნდა შეასრულოს რობოტმა ეს ყველაფერი? რას იტყვით მის შიდა სტრუქტურაზე? დღეს ჩვენ გაგაცნობთ სამრეწველო რობოტების სტრუქტურასა და პრინციპს.

რობოტი შეიძლება დაიყოს აპარატურულ და პროგრამულ ნაწილებად, აპარატურული ნაწილი ძირითადად მოიცავს ონტოლოგიას და კონტროლერს, ხოლო პროგრამული ნაწილი ძირითადად მისი მართვის ტექნოლოგიას ეხება.

I. ონტოლოგიური ნაწილი

დავიწყოთ რობოტის კორპუსით. სამრეწველო რობოტები შექმნილია ადამიანის ხელების მსგავსად. მაგალითად, ავიღოთ HY1006A-145. გარეგნობის თვალსაზრისით, ის ძირითადად ექვსი ნაწილისგან შედგება: ძირი, ქვედა ჩარჩო, ზედა ჩარჩო, მკლავი, მაჯის კორპუსი და მაჯის საყრდენი.

რობოტის სახსრები, ადამიანის კუნთების მსგავსად, მოძრაობის კონტროლისთვის სერვოძრავებსა და შემანელებლებს ეყრდნობა. სერვოძრავები ენერგიის წყაროა, ხოლო რობოტის მუშაობის სიჩქარე და დატვირთვის წონა სერვოძრავებთანაა დაკავშირებული. ხოლო რედუქტორი ენერგიის გადაცემის შუამავალია, ის სხვადასხვა ზომით იყიდება. ზოგადად, მიკრო რობოტებისთვის საჭირო გამეორების სიზუსტე ძალიან მაღალია, ზოგადად 0.001 ინჩზე ან 0.0254 მმ-ზე ნაკლები. სერვოძრავი რედუქტორთან დაკავშირებულია სიზუსტისა და გადაადგილების კოეფიციენტის გასაუმჯობესებლად.

Yooheart-ს თითოეულ სახსარზე მიმაგრებული აქვს ექვსი სერვოძრავა და შემანელებელი, რომლებიც რობოტს საშუალებას აძლევს იმოძრაოს ექვსი მიმართულებით, რასაც ჩვენ ექვსღერძიან რობოტს ვუწოდებთ. ექვსი მიმართულებაა X - წინ და უკან, Y - მარცხნივ და მარჯვნივ, Z - ზემოთ და ქვემოთ, RX - ბრუნვა X-ის გარშემო, RY - ბრუნვა Y-ის გარშემო და RZ - ბრუნვა Z-ის გარშემო. სწორედ მრავალ განზომილებაში გადაადგილების ეს უნარი საშუალებას აძლევს რობოტებს მიიღონ სხვადასხვა პოზა და შეასრულონ სხვადასხვა დავალებები.

კონტროლერი

რობოტის კონტროლერი რობოტის ტვინის ეკვივალენტურია. ის მონაწილეობს გაგზავნის ინსტრუქციებისა და ენერგომომარაგების გამოთვლის მთელ პროცესში. ის აკონტროლებს რობოტს გარკვეული მოქმედებების ან დავალებების შესასრულებლად ინსტრუქციებისა და სენსორული ინფორმაციის შესაბამისად, რაც რობოტის ფუნქციისა და მუშაობის განმსაზღვრელი მთავარი ფაქტორია.

ზემოთ ჩამოთვლილი ორი ნაწილის გარდა, რობოტის აპარატურული ნაწილი ასევე მოიცავს:

• SMPS, ენერგიის უზრუნველსაყოფად გადართვის დენის წყარო;
• CPU მოდული, კონტროლის მოქმედება;
• სერვოძრავის მოდული, აკონტროლებს დენს რობოტის სახსრის გადასაადგილებლად;
• უწყვეტობის მოდული, რომელიც ადამიანის სიმპათიკური ნერვის ექვივალენტურია, იღებს პასუხისმგებლობას რობოტის უსაფრთხოებაზე, რობოტის სწრაფ კონტროლზე, საგანგებო გაჩერებაზე და ა.შ.
• შეყვანისა და გამოყვანის მოდული, რომელიც აღმოჩენისა და რეაგირების ნერვის ეკვივალენტურია, რობოტსა და გარე სამყაროს შორის ინტერფეისს წარმოადგენს.

კონტროლის ტექნოლოგია

რობოტის მართვის ტექნოლოგია გულისხმობს რობოტის აპლიკაციის სწრაფ და ზუსტ მუშაობას ველზე. რობოტების ერთ-ერთი უპირატესობა ის არის, რომ მათი პროგრამირება მარტივია, რაც მათ საშუალებას აძლევს გადაერთონ სხვადასხვა სცენარებს შორის. იმისათვის, რომ ადამიანებმა შეძლონ რობოტის მართვა, ის უნდა დაეყრდნოს სასწავლო მოწყობილობას. სასწავლო მოწყობილობის ეკრანის ინტერფეისზე ჩვენ შეგვიძლია ვნახოთ რობოტის პროგრამირების ენა HR Basic და რობოტის სხვადასხვა მდგომარეობა. ჩვენ შეგვიძლია რობოტის პროგრამირება სასწავლო მოწყობილობის საშუალებით.

 

მართვის ტექნიკის მეორე ნაწილია რობოტის მოძრაობის კონტროლი ცხრილის შედგენით და შემდეგ დიაგრამის მიხედვით. ჩვენ შეგვიძლია გამოვიყენოთ გამოთვლილი მექანიკური მონაცემები რობოტის დაგეგმვისა და მოძრაობის კონტროლის დასასრულებლად.

გარდა ამისა, მანქანური ხედვა და ხელოვნური ინტელექტისადმი უფრო ბოლოდროინდელი აჟიოტაჟი, როგორიცაა იმერსიული ღრმა სწავლება და კლასიფიკაცია, მართვის ტექნოლოგიების კატეგორიის ნაწილია.

Yooheart-ს ასევე ჰყავს კვლევისა და განვითარების გუნდი, რომელიც რობოტის კონტროლზეა ორიენტირებული. გარდა ამისა, ჩვენ ასევე გვყავს მექანიკური სისტემების შემუშავების გუნდი, რომელიც პასუხისმგებელია რობოტის კორპუსზე, მართვის პლატფორმის გუნდი, რომელიც პასუხისმგებელია კონტროლერზე და აპლიკაციის კონტროლის გუნდი, რომელიც პასუხისმგებელია მართვის ტექნოლოგიაზე. თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ სამრეწველო რობოტებით, გთხოვთ, ეწვიოთ Yooheart-ის ვებსაიტს.